Основные сведения о робототехнике

Появление роботов различных поколений не означает, что они последовательно приходят на смену друг другу. В процессе разви­тия совершенствуются функциональные возможности и техниче­ские характеристики роботов различных поколений.

К роботам первого поколения относят обычно промышленные роботы. По количеству внедренных ПР наша страна занимает одно из ведущих мест в мире.

Блок-схема ПР представляет собой сложную конструкцию (рис.1), включающую ряд систем: механическую, приводов управления, связи с оператором, информационную, а также опе­рационное устройство.

Рисунок 1- Блок-схема промышленного робота.

Механическую систему выполняют, как правило, в виде манипулятора, имеющего несколько степеней подвижности, укрепленного на неподвижном или подвижном

основании; она обеспечивает перемеще­ние рабочего органа с определенным грузом. Форма и габаритные размеры манипулятора определяются видом и особенностями технологического про­цесса, для которого он предназначен. Созданные модели ПР представляют собой по существу многокоординатные манипуляторы с программным управ­лением, программируемые по первому циклу. Их системы управления помимо основных функций по управлению дви­жением рабочих органов манипуля­тора обеспечивают выдачу сигналов на обслуживаемое оборудование, прием сигналов от простейших датчиков внеш­ней информации, работающих по принципу Да—Нет, и использова­ние этих сигналов в целях выбора той или иной подпрограммы работы из числа заданных оператором. Наличие внешнего контура управ­ления существенно расширило области применения созданных ПР, так как позволило использовать их по отношению к автоматизи­рованному процессу не только в качестве универсальных манипу­лирующих, но также и в качестве управляющих устройств. Наличие датчиков и соответствующих электронных схем внешней информации придало этим ПР принципиально новую способность адаптации к изменяющимся условиям работы.

Привод для каждой из координат ПР обеспечивает силовое воздействие на соответствующий механизм, осуществляющий задаваемое перемещение. Приводом служит автоматическая си­стема, входным сигналом которой является детерминированное воздействие управляющей системы, а выходным сигналом — механическое перемещение.

Разработка типажа ПР, имеющего существенное значение для организации их производства, проведения научно-исследователь­ских и опытно-конструкторских работ еще не закончена. В настоя­щее время наиболее разработан типаж ПР первого поколения. Так, например, в станкостроительной и инструментальной про­мышленности по структуре типаж этих ПР подразделяют на сле­дующие группы и подгруппы: универсальные ПР, обслужи­вающие различное технологическое оборудование и выполняющие различные основные технологические операции; целевые ПР подъемно-транспортной группы (многоцелевые), обслуживающие различное технологическое оборудование, выполняющие транс-портно-складские и специальные работы; целевые ПР производ­ственной группы (многоцелевые) для выполнения различных техно­логических операций сварки, очистки и подготовки деталей, окраски и нанесения по­крытий, разборки, кон­троля, измерения, отбра­ковки, разметки и сборки.

Другие статьи по теме

Статистическая обработка экспериментальных данных
Измерения — один из важнейших путей познания природы человеком. Они играют огромную роль в современном обществе. Наука и промышленность не могут существовать без измерений. Практически нет ни одной сферы деятельности человека, гд ...

Расчёт теплотехнической эффективности замены барабанного холодильника на колосниковый на Паранайском цементном заводе
Наиболее распространёнными холодильниками клинкера являются рекуператорные (планетарные), колосниковые и барабанные (трубные). Известны и другие виды холодильников, но масштабы их применения в промышленности менее значитель ...