Основные сведения о робототехнике

Появление роботов различных поколений не означает, что они последовательно приходят на смену друг другу. В процессе разви­тия совершенствуются функциональные возможности и техниче­ские характеристики роботов различных поколений.

К роботам первого поколения относят обычно промышленные роботы. По количеству внедренных ПР наша страна занимает одно из ведущих мест в мире.

Блок-схема ПР представляет собой сложную конструкцию (рис.1), включающую ряд систем: механическую, приводов управления, связи с оператором, информационную, а также опе­рационное устройство.

Рисунок 1- Блок-схема промышленного робота.

Механическую систему выполняют, как правило, в виде манипулятора, имеющего несколько степеней подвижности, укрепленного на неподвижном или подвижном

основании; она обеспечивает перемеще­ние рабочего органа с определенным грузом. Форма и габаритные размеры манипулятора определяются видом и особенностями технологического про­цесса, для которого он предназначен. Созданные модели ПР представляют собой по существу многокоординатные манипуляторы с программным управ­лением, программируемые по первому циклу. Их системы управления помимо основных функций по управлению дви­жением рабочих органов манипуля­тора обеспечивают выдачу сигналов на обслуживаемое оборудование, прием сигналов от простейших датчиков внеш­ней информации, работающих по принципу Да—Нет, и использова­ние этих сигналов в целях выбора той или иной подпрограммы работы из числа заданных оператором. Наличие внешнего контура управ­ления существенно расширило области применения созданных ПР, так как позволило использовать их по отношению к автоматизи­рованному процессу не только в качестве универсальных манипу­лирующих, но также и в качестве управляющих устройств. Наличие датчиков и соответствующих электронных схем внешней информации придало этим ПР принципиально новую способность адаптации к изменяющимся условиям работы.

Привод для каждой из координат ПР обеспечивает силовое воздействие на соответствующий механизм, осуществляющий задаваемое перемещение. Приводом служит автоматическая си­стема, входным сигналом которой является детерминированное воздействие управляющей системы, а выходным сигналом — механическое перемещение.

Разработка типажа ПР, имеющего существенное значение для организации их производства, проведения научно-исследователь­ских и опытно-конструкторских работ еще не закончена. В настоя­щее время наиболее разработан типаж ПР первого поколения. Так, например, в станкостроительной и инструментальной про­мышленности по структуре типаж этих ПР подразделяют на сле­дующие группы и подгруппы: универсальные ПР, обслужи­вающие различное технологическое оборудование и выполняющие различные основные технологические операции; целевые ПР подъемно-транспортной группы (многоцелевые), обслуживающие различное технологическое оборудование, выполняющие транс-портно-складские и специальные работы; целевые ПР производ­ственной группы (многоцелевые) для выполнения различных техно­логических операций сварки, очистки и подготовки деталей, окраски и нанесения по­крытий, разборки, кон­троля, измерения, отбра­ковки, разметки и сборки.

Другие статьи по теме

ТЭС промышленных предприятий. Расчет турбины
1. Турбина ПТ - 135/165 - 130 /15 2. Расход острого пара: D0 = 750 т/ч (или 208,333 кг/с); 3. Расход пара внешнему потребителю: Dп = 295 т/ч (или 81,944 кг/с); 4. Отпуск тепла на отопление: Qот = 130 МВт; 5 ...

Концертные акустические системы большой мощности
Предмет бакалаврской работы- акустическая система - на удивление консервативен. За последние десятилетия промелькнули весьма экстравагантные способы генерирования акустических колебаний, вплоть до плазменно-ионизационного разряда ...