Разработка системы управления электроприводом

R1 = = 4,6 кОм

Расчет регулирующей части контура скорости

Расчет параметров математической модели контура скорости:

Wω(p) = ,

Wω(p) = = 0,192

Рисунок 6.3.1 Структурная схема контура регулирования скорости

kрс = ,

где kрс — коэффициент передачи регулятора скорости

kрс = = 43,5

∆ωс(max) = ,

где ∆ωс(max) — величину максимальной статической ошибки по скорости, рад/с

mс(max) – Максимальный по модулю статический момент на валу двигателя (смотри нагрузочную диаграмму двигателя М4 =174,5 Н∙м),

mс(max) = 174,5

∆ωс(max) = = 4 рад/с

Конструктивный расчет регулирующей части контура скорости:

Принципиальная схема регулирующей части контура скорости представлена на рис.6.3.2. Регулятор скорости выполнен на операционном усилителе DА4. Суммирование сигнала задания на скорость и сигнала обратной связи по скорости осуществляется путем суммирования токов I1 и I2. Включение в цепь обратной связи усилителя DА4 сопротивления R16 обеспечивает пропорциональный тип регулятора. Стабилитроны VDЗ, VD4 реализуют нелинейный элемент НЭ2.

Рисунок.6.3.2 Принципиальная схема регулирующей части контура скорости

R14 = Rбр = 20 кОм

R15 = kдс .

Rбр ,

R15 = 0,995 .

20000 = 19,9 кОм

R16 = kрс .

Rбр ,

R16 = 43,5 .

20000 = 870 кОм

Расчет задатчика интенсивности

Расчет параметров математической модели задатчика интенсивности:

Задатчик интенсивности предназначен для формирования линейно изменяющегося во времени сигнала задания на скорость с определенным темпом. Структурная схема задатчика представлена на рис.6.4.1. Темп изменения выходного сигнала задатчика определяется уровнем ограничения Q нелинейного элемента (НЭ) и постоянной времени ТИ интегратора (И).

А = ,

где А — темп задатчика, сек

А = = 1,6 сек

Рисунок 6.4.1 Структурная схема задатчика интенсивности

Ти = ,

где Ти — постоянная времени интегрирующего звена ЗИ, сек

Q – Уровень ограничения нелинейного элемента, Q = 0,9

Ти = = 0,56 с

Конструктивный расчет задатчика интенсивности:

Принципиальная схема задатчика интенсивности представлена на рис.6.4.2. Нелинейный элемент реализуется на операционном усилителе DА7. Ограничение выходного сигнала обеспечивается за счет включения в цепь обратной связи усилителя DА7 стабилитронов VD5 и VD6. Интегратор реализуется на операционном усилителе DА6. Емкость С7 в цепи обратной связи усилителя DА6 определяет постоянную времени интегратора. Усилитель DА5 предназначен для инвертирования сигнала, чтобы обеспечить отрицательную обратную связь, охватывающую нелинейный элемент и интегратор.

С7 = ,

С7 = = 28 мкФ

Рисунок 6.4.2 Принципиальная схема задатчика интенсивности

Другие статьи по теме

Расчет барабанной сушилки для сушки песка
В печах и сушилах силикатной промышленности осуществляются весьма сложные, ответственные технологические процессы, связанные с сушкой и обжигом материалов и изделий, а также с расплавлением шихтовых материалов. Поэтому вопросы те ...

Роботизация и применение промышленных роботов
Промышленная робототехника является одним из новых направле­ний автоматизации производственных процессов, начало развития, которого в на­шей стране относится к последнему десятилетию. Комплексный подход к ре­шению технико-э ...