Разработка системы управления электроприводом

R1 = = 4,6 кОм

Расчет регулирующей части контура скорости

Расчет параметров математической модели контура скорости:

Wω(p) = ,

Wω(p) = = 0,192

Рисунок 6.3.1 Структурная схема контура регулирования скорости

kрс = ,

где kрс — коэффициент передачи регулятора скорости

kрс = = 43,5

∆ωс(max) = ,

где ∆ωс(max) — величину максимальной статической ошибки по скорости, рад/с

mс(max) – Максимальный по модулю статический момент на валу двигателя (смотри нагрузочную диаграмму двигателя М4 =174,5 Н∙м),

mс(max) = 174,5

∆ωс(max) = = 4 рад/с

Конструктивный расчет регулирующей части контура скорости:

Принципиальная схема регулирующей части контура скорости представлена на рис.6.3.2. Регулятор скорости выполнен на операционном усилителе DА4. Суммирование сигнала задания на скорость и сигнала обратной связи по скорости осуществляется путем суммирования токов I1 и I2. Включение в цепь обратной связи усилителя DА4 сопротивления R16 обеспечивает пропорциональный тип регулятора. Стабилитроны VDЗ, VD4 реализуют нелинейный элемент НЭ2.

Рисунок.6.3.2 Принципиальная схема регулирующей части контура скорости

R14 = Rбр = 20 кОм

R15 = kдс .

Rбр ,

R15 = 0,995 .

20000 = 19,9 кОм

R16 = kрс .

Rбр ,

R16 = 43,5 .

20000 = 870 кОм

Расчет задатчика интенсивности

Расчет параметров математической модели задатчика интенсивности:

Задатчик интенсивности предназначен для формирования линейно изменяющегося во времени сигнала задания на скорость с определенным темпом. Структурная схема задатчика представлена на рис.6.4.1. Темп изменения выходного сигнала задатчика определяется уровнем ограничения Q нелинейного элемента (НЭ) и постоянной времени ТИ интегратора (И).

А = ,

где А — темп задатчика, сек

А = = 1,6 сек

Рисунок 6.4.1 Структурная схема задатчика интенсивности

Ти = ,

где Ти — постоянная времени интегрирующего звена ЗИ, сек

Q – Уровень ограничения нелинейного элемента, Q = 0,9

Ти = = 0,56 с

Конструктивный расчет задатчика интенсивности:

Принципиальная схема задатчика интенсивности представлена на рис.6.4.2. Нелинейный элемент реализуется на операционном усилителе DА7. Ограничение выходного сигнала обеспечивается за счет включения в цепь обратной связи усилителя DА7 стабилитронов VD5 и VD6. Интегратор реализуется на операционном усилителе DА6. Емкость С7 в цепи обратной связи усилителя DА6 определяет постоянную времени интегратора. Усилитель DА5 предназначен для инвертирования сигнала, чтобы обеспечить отрицательную обратную связь, охватывающую нелинейный элемент и интегратор.

С7 = ,

С7 = = 28 мкФ

Рисунок 6.4.2 Принципиальная схема задатчика интенсивности

Другие статьи по теме

Пистолет ПЖ
При создании стрелкового оружия возникает вопрос, какой патрон использовать. Много раз предпринимались попытки использовать безгильзовые патроны. Например, патрон фирмы Динамит – Нобель DM11 4,7 для автомата G11 или сг ...

Статистическая обработка экспериментальных данных
Измерения — один из важнейших путей познания природы человеком. Они играют огромную роль в современном обществе. Наука и промышленность не могут существовать без измерений. Практически нет ни одной сферы деятельности человека, гд ...